Município da zona do Alto Paranaíba, criado pela lei n9 2.764, de 30 de dezembro de 1962, com território desmembrado do de Patos de Minas. O nome é devido a belíssima lagoa ali existente, a uma altitude de 893m. A primitiva capela de N. Sá da Piedade foi construída pelo capitão Manoel Felipe Fernandes Canedo; e o patrimônio foi doado por Manoel Simões de Lima (Dr. José Mendonça, Anuário Eclesiástico de Uberaba).

O distrito foi criado com a denominação de Nossa Senhora da Piedade da Alagoa Formosa, no município de Patrocínio, pela lei n° 878, de 8 de junho de 1858; e foi elevado a freguesia, desmembrada da de Patos de Minas, pela lei n9 2.656, de 4 de novembro de 1878. Seu primeiro vigário foi Pe. Cândido da Rocha Camacho. 

O decreto-lei n° 148, de 17 de dezembro de 1938, mudou a denominação “Senhora da Piedade de Lagoa Formosa” para Lagoa Formosa.

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